Del origen de la sopa de pancita no se tiene mucho conocimiento, pero se sabe que surgió en España mucho antes de la época de la conquista y el registro apareció en un recetario, donde se reflejaba el consumo de la panza. Existe otra versión que dice que se originó posiblemente en el siglo XIV y el siglo XX.
 
En México se dice que el origen de este tradicional plato tuvo lugar en la región de Michoacan, Jalisco y Guanajuato que estaban bajo el dominio del pueblo purépechas, cuenta la leyenda que un carnicero español se negaba a suministrar carne a los indios y para lograr que los indios no le pudieran comprar le subía el precio cada vez más y lo que les ofrecía eran las sobras, las patas y las menudencias.
 
Después de un tiempo, la compra de panza, patas y menudencias  de res se hizo muy popular entre los indios. Una sirvienta, que trabajaba en casa de un blanco, al ver la popularidad de las vísceras decidió comprarlas, a lo que el carnicero sorprendido le preguntó que para qué las quería y la mujer le contestó que iba a preparar un menudo.
 
Desde ese momento ese platillo agarró popularidad y el carnicero como buen comerciante subió el precio de la panza y de las patas, pero desde ese momento la sopa de pancita se convirtió en uno de los platos más populares y tradicionales de México y el que acompaña muchas fechas importantes.